技術交流会として，機体構成とその特徴についての発表会があった．
自分の発表資料は以下
https://docs.google.com/presentation/d/1oYFm3Nsqm9fn4pTbdHUADZbymoTgzz2OGPZY9DazVYQ/edit?usp=sharing
時間切れでブログの宣伝までたどり着かなかったのが悔やまれる．
2．質問されたこと
・今回はFPGAをどのように使っているのか？
→PWM信号の生成と，エンコーダパルスのカウント．
これらをデジタル回路にやらせているため，CPUリソースが空いている．
もしマイコン(CPU)でやろうとすると割り込み処理が頻発してしまい，リソースが足りなくなることが予想される．
(忘れていたけどI2C通信もやっている)
・車体の進化は難しい．インコース攻めが狙い目という着眼が良い．
→2016年の上位チームでもパイロンから3m程度離れて回っているので，感覚的にはアルゴリズムに改善の余地がありそう．インコースを狙うチームが増えると，工夫も生まれるし，大会としてもっと盛り上がるのではないか．
3．他のチームの発表を見て
・コーンの周囲に目標地点を2,3個置いて，順番に目指していく，というアルゴリズムが多い．シンプルだし，計算量も少ないし，順当．(というか自分自身これで今大会乗り切ろうとしていた)
ただしこの方法には，目標地点に近づくほど制御が不安定になるという問題がある．
・最小化したいパラメータは「目標方位角と現在の方位角の差分」
・目標方位角は現在の位置と目標の位置から算出する
・目標位置に近ければ近いほど，GPSの位置誤差が目標方位の誤差として大きく乗ってくる
・具体的には，GPS誤差=3m，目標地点からの距離=3mのとき，目標方位の誤差=±45deg
あとは，万が一目標地点を通過せずに通り過ぎてしまった場合に，逆走してでも目標地点を目指すことになるといった問題もある．
そういう状況を鑑みて，目標地点を遠くに設置し，通過判定距離も大きくするという対処をしていたチームが印象的だった．その発想はなかった．今度シミュレーションかけてみたい．
個人的には，通過判定に距離を使うのではなく，「パイロンと目標地点を結ぶ直線」を跨いだかどうか？を使うのが良いのではないかと思っている．
あと，パイロンの位置を19座標系の9系x-yで入力すれば目標地点を生成してくれる簡素なexcelシートを作っていたので，こっそりアップ(※ただし未検証)
4．その他
せっかくRTK基準局が立っていたのに，走行データ取れなかったのが残念．今後の検討用にリファレンス位置が欲しい．その内研究室にしれっとデータ取りに行こうかしら．